狗子系列的文章半年前在QQ空间里发过，这里略该后直接引用，错误较多，不过目的在于记录自己的成长过程，没有原则性错误就不做修改了。

      尽管之前已经构思了一下，然而真正开始码字的时候却不知道如何下手，那就先扯扯其他的。

    “狗子”是一个基于arduino的蓝牙操控的小叉车，第一个成品，为了参加学校举办的工程赛制作的，为期六周，车体使用激光切割的亚克力板，设计用的是Solidworks。“狗子”得此名是因为在调试的时候发生了各种不可名状的玄学问题，不仅时常offline，且一掉线就unable to connected，我内心OS：“这**的是狗吧！！！”…十个小时之后，“狗子!你倒是理我一下啊!!!”，于是叉车就有名字了。不过最后“狗子”没让咱失望，正式评比的时候还是蛮稳定的。

        由于赛题是搬运和堆高。所以狗子被分成四个部分：驱动，抓取，升降，蓝牙。后续会分别介绍各个模块。

部件列表：

       arduino板一块

     35r/min 减速电机三个

     舵机两个

     蓝牙板 型号：HC-06

     电机控制模块 型号：TB6612

     蓝牙电机控制模块

    控制及编程软件：

     手机app “走你”

     手机app “蓝牙串口助手”

     Arduino IDE 1.8.5

        这里先简单的介绍一下arduino板，arduino是一款微机，源自意大利。arduino是开源的，任何人都能够生产和出售，但是不能使用arduino的名字。所以在淘宝上能买到很便宜的arduino开发板（大概20元左右），当然买正版的也是可以，但要94元（我因为不太懂买了两块正版的…肉痛）。目前使用下来正版的和盗版的（其实不算盗版，姑且这么说）并没有什么差别。

        然而arduino作用只是在端口（板子黑色的一个个洞）读取或者输入电信号，他的功能是通过外接的硬件实现的。做个比喻，arduino相当于人的脑子，而硬件就是人的肌肉。连接Arduino和硬件的杜邦线（电线）就是神经。这些硬件配件在淘宝上都有卖，很便宜，功能多得让人意想不到，需要实现比较复杂的控制还需要外接芯片。

         arduino的编程软件使用的是ArduinoIDE百度一下就有，也是免费的，目前更新到1.8.5。ArduinoIDE的编程语言类似于C。其IDE自带的很多示例都是写得很好的代码，可以直接引用，网上的博客里也有很多公开代码，直接复制就行。不同于计算机编程，arduino在写码的时候需要考虑到端口问题：

        a.带有“~”符号的端口可以输出脉冲信号，其余不行。（手动注脚1）

        b.0和1两口是串口，最好不要使用。（手动注脚2）

      之后的说说里会介绍到arduino的代码。这里就简单说一下，arduino的函数可以类比C语言，不同的是，它除了唯一主函数loop之外还有一个设置用的函数setup，用于定义变量，分配端口等。每次烧录或者重置之后setup函数会且仅会执行一次，随后会循环执行loop函数，直到断电。 大体格式见。这是一个arduino自带示例，功能是控制小灯闪烁。

注脚1：后来发现并非如此，arduinoIDE函数封装较好，其中就有直接生成PWM波的函数，自动调用时钟，不占               cpu。使用这一方法只能在“~”口输出方波。

注脚2：烧录的时候，USB线被人为是串口，如果在烧录时连着串口会冲突，导致烧录错误。

                                                                                                                                          ——修改自QQ空间 (2018.1.1)

                                                                                                                                                       2018.7.11  于宿舍213