D-H参数表，实际上是相邻各个关节坐标的变换关系表，根据之前针对各个关节所建立的坐标系，按照如下四条变换规则，即可得到D-H参数表。
建立D-H参数表的详细步骤：
根据上图所示机械臂的尺寸参数以及以上六个步骤的变换，D-H参数表如下所示：
θ |
d |
a |
α |
|
0-1 |
0 |
242 |
0 |
90 |
1-2 |
90 |
0 |
225 |
0 |
2-3 |
0 |
0 |
0 |
90 |
3-4 |
0 |
228.86 |
0 |
90 |
4-5 |
90 |
0 |
0 |
90 |
5-6 |
0 |
-50 |
0 |
0 |
得到D-H参数表之后，我们实际上就能够实现FK算法了，也就是进行我们的正解运算了。
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