1.基本含义

　　用户在操作工业机器人时经常会见到 jog 这个词，它一般翻译成“点动”$^{[1]}$，或者“单步运动”$^{[2]}$。在有些时候，例如示教，用户需要手动控制机器人以时断时续的方式运动，而不是一直连续地运动，这时就需要“点动”功能了。“点动”强调用户手动操作$^{[3,4]}$（而不是由程序自动控制）从而控制机器人各个轴的运动（的方向和速度）。通俗的讲，“点动”中“点”的意思是点击按键，“动”的意思是机器人运动。所以，点动就是“一点一动，不点不动”$^{[5]}$。具体来说，点动有两种操作方式$^{[2,6]}$：
　　1. 连续点动：这是最常用的一种方式。当用户按下点动按键时，对应的轴就会以设定好的速度连续转动，一旦用户松开按键，轴就会立即停止转动。
　　2. 增量点动：当用户按下点动按键时，轴就会以设定好的速度转动某个固定的角度（或距离），到达这个角度后，轴就会停止转动，而不管用户是否一直按着按键。当用户松开按键并再次按下按键时，轴又会以同样的方式运动。
　　用户可以借助点动操作来手动调整机器人每个关节的角度，从而控制机械臂末端到达某个位置或者姿态。为了方便用户，大多数机器人的示教器（Teach Pendant）上都有点动快捷键。例如在伺服使能的条件下（就是按住示教器上的伺服键），按下示教器上的关节1增加按键（下面左图中红圈所示的 $+$），机器人第一个关节就会转动，增大一定的角度。

　　机器人中使用的 jog 应该是从机床领域借用过来的一个术语，在机床中的原意是“缓慢、轻轻地推进（切削刀具）。
　　
3.与其它概念的区别

　　注意，“点动”不是指“点位运动”。“点位运动”的意思是机器人做点到点的运动（Point To Point），即机械臂末端从某个位置（点）运动到另一个位置（点），这个过程是程序控制的。
　　jog 在英文中最常用的意思是“慢跑”，但是不能在运动控制领域这样翻译。在 Servotronix 公司的中文手册里就出现了这样的低级错误，显然翻译人员是个外行（不知道的人还真搞不懂控制器慢跑是什么意思）。

　　在 KEBA 机器人控制器的帮助手册$^{[7]}$中对“点动”功能有这样的介绍：