Affine3f中有rotation和translation分量,但Matrix4f中没有。
1、Matrix4f到Affine3f:
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Matrix4f m4f_transform;
Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> a3f_transform (m4f_transform);
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2、Affine3f到Matrix4f:
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Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> a3f_transform ;
Matrix4f m4f_transform=a3f_transform.matrix();