opencv中的goodFeaturesToTrack函数可以计算Harris角点和shi-tomasi角点,但默认情况下计算的是shi-tomasi角点,函数原型如下:
- void cv::goodFeaturesToTrack( InputArray _image, OutputArray _corners,
- int maxCorners, double qualityLevel, double minDistance,
- InputArray _mask, int blockSize,
- bool useHarrisDetector, double harrisK )
_image:8位或32位浮点型输入图像,单通道
_corners:保存检测出的角点
maxCorners:角点数目最大值,如果实际检测的角点超过此值,则只返回前maxCorners个强角点
qualityLevel:角点的品质因子
minDistance:对于初选出的角点而言,如果在其周围minDistance范围内存在其他更强角点,则将此角点删除
_mask:指定感兴趣区,如不需在整幅图上寻找角点,则用此参数指定ROI
blockSize:计算协方差矩阵时的窗口大小
useHarrisDetector:指示是否使用Harris角点检测,如不指定,则计算shi-tomasi角点
harrisK:Harris角点检测需要的k值
goodFeaturesToTrack函数的定义在imgproc文件的featureselect.cpp中,下面给出了goodFeaturesToTrack函数的详细注释。