系统:indigo ROS(ubuntu 14.4)
设备:Kinect
(1)安装Kinect
测试结果:(上面这篇博客的博主也说了,最好不要使用虚拟机,由于设备的限制,我只能在虚拟机上进行实验,因此可以看到得到的图片效果很差)
(2)安装使用RGB-D SLAM
参考了:
看我是怎么学SLAM(一)——Kinect+Kobuki开发环境总和篇
RGB-D SLAM V2安装 :
#Prepare Workspace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
#Get RGBDSLAM
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
#Install
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make
运行 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch,就能看到一个漂亮的界面和点云图啦。
运行结果:
===================待更新=============================