使用ros有一段时间了,但是还不是很熟悉,因此就想着写写博客记录一些问题及其个人心得!
若有错误,敬请指正!
首先我们要安装ros,以下以ubuntu16.04为例安装ros kinetic。(如果是ubuntu 14.04对应安装ros indigo)
1. 配置Ubuntu仓库使其支持"restricted," "universe," and "multiverse."(我是按照默认的,省略了这一步,没有什么问题)
2.设置ros源:(设置为国内镜像源,速度较快)
参考 https://blog.csdn.net/inslow/article/details/54378350
设置Ubuntu的sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.配置keys:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
4.更新系统:(这部很重要,mark一下)
sudo apt-get update
之前身边很多人包括我自己在内都没有更新系统,这将导致ros安装失败。
5.安装ros相关包和库:
Desktop-Full (推荐) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
-
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
Desktop : ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
-
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
- ROS-Base: (基本框架) ROS package, build, and communication libraries. 不含GUI库
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
6.初始化并更新rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
Rosdep:可以在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
(关于依赖后面我们还会再提)
7.配置ros环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
(在每次打开终端时你都需要运行
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
这条命令后才能运行ros相关的命令,为了避免这一繁琐过程,你可以事先在.bashrc文件中添加这条命令,初学者请注意:该文件是在当前系统用户的home目录下,这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境)
8. 安装常用工具rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
安装完成后,运行
roscore
这样你的ros就安装完成了
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