关于Ransac()的介绍参看博文基础算法
solvePnPRansac()
bool cv::solvePnPRansac | ( | InputArray | objectPoints, |
InputArray | imagePoints, | ||
InputArray | cameraMatrix, | ||
InputArray | distCoeffs, | ||
OutputArray | rvec, | ||
OutputArray | tvec, | ||
bool | useExtrinsicGuess = false , |
||
int | iterationsCount = 100 , |
||
float | reprojectionError = 8.0 , |
||
double | confidence = 0.99 , |
||
OutputArray | inliers = noArray() , |
||
int | flags = SOLVEPNP_ITERATIVE |
||
) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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retval, rvec, tvec, inliers | = | cv.solvePnPRansac( | objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs[, rvec[, tvec[, useExtrinsicGuess[, iterationsCount[, reprojectionError[, confidence[, inliers[, flags]]]]]]]] | ) |
Finds an object pose from 3D-2D point correspondences using the RANSAC scheme.
Parameters
objectPoints | Array of object points in the object coordinate space, Nx3 1-channel or 1xN/Nx1 3-channel, where N is the number of points. vector<Point3f> can be also passed here. |
imagePoints | Array of corresponding image points, Nx2 1-channel or 1xN/Nx1 2-channel, where N is the number of points. vector<Point2f> can be also passed here. |
cameraMatrix | Input camera matrix A=⎡⎣⎢⎢fx000fy0cxcy1⎤⎦⎥⎥ . |
distCoeffs | Input vector of distortion coefficients (k1,k2,p1,p2[,k3[,k4,k5,k6[,s1,s2,s3,s4[,τx,τy]]]]) of 4, 5, 8, 12 or 14 elements. If the vector is NULL/empty, the zero distortion coefficients are assumed. |
rvec | Output rotation vector (see Rodrigues ) that, together with tvec , brings points from the model coordinate system to the camera coordinate system. |
tvec | Output translation vector. |
useExtrinsicGuess | Parameter used for SOLVEPNP_ITERATIVE. If true (1), the function uses the provided rvec and tvec values as initial approximations of the rotation and translation vectors, respectively, and further optimizes them. |
iterationsCount | Number of iterations. //Ransa算法的迭代次数 |
reprojectionError | Inlier threshold value used by the RANSAC procedure. The parameter value is the maximum allowed distance between the observed and computed point projections to consider it an inlier. //局内点的阈值 |
confidence | The probability that the algorithm produces a useful result. //置信度 |
inliers | Output vector that contains indices of inliers in objectPoints and imagePoints .//Ransa算法的局内点的索引 |
flags | Method for solving a PnP problem (see solvePnP ).//默认方法SOLVEPNP_EPNP. |
The function estimates an object pose given a set of object points, their corresponding image projections, as well as the camera matrix and the distortion coefficients. This function finds such a pose that minimizes reprojection error, that is, the sum of squared distances between the observed projections imagePoints and the projected (using projectPoints ) objectPoints. The use of RANSAC makes the function resistant to outliers.
Note
- An example of how to use solvePNPRansac for object detection can be found at opencv_source_code/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/real_time_pose_estimation/
- The default method used to estimate the camera pose for the Minimal Sample Sets step is SOLVEPNP_EPNP. Exceptions are:
- if you choose SOLVEPNP_P3P or SOLVEPNP_AP3P, these methods will be used.
- if the number of input points is equal to 4, SOLVEPNP_P3P is used.
- The method used to estimate the camera pose using all the inliers is defined by the flags parameters unless it is equal to SOLVEPNP_P3P or SOLVEPNP_AP3P. In this case, the method SOLVEPNP_EPNP will be used instead.
solvePnP()
bool cv::solvePnP | ( | InputArray | objectPoints, |
InputArray | imagePoints, | ||
InputArray | cameraMatrix, | ||
InputArray | distCoeffs, | ||
OutputArray | rvec, | ||
OutputArray | tvec, | ||
bool | useExtrinsicGuess = false , |
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int | flags = SOLVEPNP_ITERATIVE |
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) |
Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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retval, rvec, tvec | = | cv.solvePnP( | objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs[, rvec[, tvec[, useExtrinsicGuess[, flags]]]] | ) |
Finds an object pose from 3D-2D point correspondences.
Parameters
objectPoints | Array of object points in the object coordinate space, Nx3 1-channel or 1xN/Nx1 3-channel, where N is the number of points. vector<Point3f> can be also passed here. |
imagePoints | Array of corresponding image points, Nx2 1-channel or 1xN/Nx1 2-channel, where N is the number of points. vector<Point2f> can be also passed here. |
cameraMatrix | Input camera matrix A=⎡⎣⎢⎢fx000fy0cxcy1⎤⎦⎥⎥ . |
distCoeffs | Input vector of distortion coefficients (k1,k2,p1,p2[,k3[,k4,k5,k6[,s1,s2,s3,s4[,τx,τy]]]]) of 4, 5, 8, 12 or 14 elements. If the vector is NULL/empty, the zero distortion coefficients are assumed. |
rvec | Output rotation vector (see Rodrigues ) that, together with tvec , brings points from the model coordinate system to the camera coordinate system. |
tvec | Output translation vector. |
useExtrinsicGuess | Parameter used for SOLVEPNP_ITERATIVE. If true (1), the function uses the provided rvec and tvec values as initial approximations of the rotation and translation vectors, respectively, and further optimizes them. |
flags | Method for solving a PnP problem:
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