首先需要下载两个文件：http://www.znrobo.com/download/
解压后我们会看到一个安装程序目录，还有一个是package
下面安装Ip配置助手：
一直下一步，安装完毕后，我们需要一根数据线，连接激光前端配置插口，另一端USB插口插在电脑上
现在我们开始为激光雷达设置IP，首先我们需要给激光雷达供电
然后双击桌面快捷方式，打开如图软件界面
选择一个串口，然后点击建立连接
设置IP值（用鼠标选中数字，然后再输入数字），点击IP配置，IP被保存下来
关掉软件，重新打开，建立连接，然后点击读取IP配置，看看是否是自己设置的，如果是，证明IP配置成功。
接下来，我们需要一个已经安装完kinetic的 Ubuntu16.04 server amd 64版本的测试环境，当然如果你是其他版本的也可以
然后我们新建一个工作空间，在家目录
mkdir ～/workspace
cd ～/workspace
mkdir src
把之前解压出的那个包(第一张图，那个wr_ls_udp文件夹)放到src目录下，然后我们切换到工作空间
cd ~/workspace
运行
catkin_make
等待编译成功，没有问题。
因为我们运行的是server版本，没有界面，所以想看到激光，只能通过外部机器访问，
我们先选择一个笔记本，在他的/etc/hosts 文件中的远程主机加入测试环境的IP以及hostname(在命令行输入hostname即可回显hostname的名字)
例如：192.168.10.2 xiaoming