本篇博客介绍如何在Win10 系统上安装MRPT(Mobile Robot Programming Toolkit,移动机器人编程工具箱)。
一、准备编译安装环境
1、下载并安装CMake。
64位系统:https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-win64-x64.msi
32位系统:https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-win32-x86.msi
2、下载wxWidgets(推荐安装,也可不安装):
下载地址:https://github.com/wxWidgets/wxWidgets/releases/download/v3.1.1/wxWidgets-3.1.1.zip
下载后解压到任意目录,在CMake时需要用到此目录。
编译wxWidgets:
vs2015的编译工程在D:\wxWidgets\build\msw\wx_vc14.sln目录下。直接打开编译就可以。
注意选择自己使用的运行时库
静态运行时库,debug为MTd,release为MT。
动态运行时库,debug为MDd,release为MD。编译好的lib库在D:\wxWidgets\lib\vc_lib和wxWidgets\lib\vc_x64_lib
扫描二维码关注公众号,回复: 3705653 查看本文章在Vs2015中设置下列包含库:
include目录中包含D:\wxWidgets\include
lib目录包含 D:\wxWidgets\lib\vc_lib
若为debug 则包含D:\wxWidgets\lib\vc_lib\mswud
若为release 则包含D:\wxWidgets\lib\vc_lib\mswu测试:
官方测试工程在D:\wxWidgets\tests,默认有vs2003到vs2015的工程。
3、安装Opencv2.4.0
(由于我以前已经安装过了,不做赘述)
最新版本可以访问http://opencv.org/。
用CMake 编译完成OpenCV 后,在MRPT 的CMake 工程中运行“configure”命令,会自动探测到OpenCV 的build 目录并使用它。如果没有自动探测到,在CMake 中手动设置OpenCV_DIR 变量到OpenCV 的build 目录。
4、FFmpeg for Win32(选配)
FFmpeg 库是可选配的,仅仅当你需要使用CFFMPEG_InputStream,这个类时需要。主要是用于支持IP 摄像头。直接下载并解压缩到任意目录:
http://ffmpeg.arrozcru.org/builds/shared/ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32.tar.bz2
或http://www.mrpt.org/downloads/ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32.tar.bz2
或下载最新的“dev”“shared”Win32 build : http://ffmpeg.zeranoe.com/builds/
在“Path”变量原有变量值内容上加上“;d:\ffmpeg\bin”。
5、安装OpenKinect's freenect,如果不会用到Kinect,则不需要安装。
6、安装PCL点云库。
参考:https://blog.csdn.net/zhyh1435589631/article/details/54584058
若博客中提供的链接无法下载,可到https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases进行下载。
二、使用cmake-gui进行编译
1、下载MRPT
使用CMake-gui进行编译。
设置source code地址为解压后的MRPT源码位置,binaries为源码下的build(新建目录),点击两次configure,再点击一次generate。
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2、进入build目录,点击ALL_BUILD项目进行编译。