如何安装ROS(Robot Operating System)
本文参考http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu,只考虑长期支持版本12.04
准备工作:
1. 更新source.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 设置ROS源的公钥到本地信任列表(trusted)
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
开始安装:
3. 安装
按顺序执行下列命令
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full (这里选择全部安装)
4. 初始化rosdep,来设置系统ros相关的编译依赖
sudo rosdep init
rosdep update
5. 设置环境变量
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
×值得注意的是建议在.bashrc中重新配置变量ROS_PACKAGE_PATH, 指向自己建的项目
6. 安装rosinstall (在ROS中经常使用,)
sudo apt-get install python-rosinstall
7. 测试
好,这下ROS的环境就配置好了。为了测试环境是否OK,可以执行以下两条命令
在终端1中执行:
roscore
在终端2中执行:
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果能看到以下画面,则安装成功