滤波器有个对外接口:RovioInterfaceImpl,里面主要有几个update函数,其他函数都是获取信息用的
- processImageUpdate
- imgUpdateMeas_ (ImgUpdate)
- processImuUpdate
- predictionMeas_ (ImuPrediction)
- processVelocityUpdate
- velocityUpdateMeas_ (VelocityUpdate)
- processGroundTruthUpdate
- poseUpdateMeas_ (PoseUpdate)
- processGroundTruthOdometryUpdate
- poseUpdateMeas_ (PoseUpdate)
- setEnableFeatureUpdateOutput和setEnablePatchUpdateOutput只是控制getState是否输出特点的信息
- 对于Image,Pose, Velocity的update函数内容都是
- 填充对应meas结构
- 调用mpFilter_的 addUpdateMeas把meas加入到filter
- mpFilter_中的update是用tuple形式组成的
- Image:0
- Pose:1
- Velocity:2
- mpFilter_中的update是用tuple形式组成的
- 然后调用updateFilter
- 调用filter的updateSafe
滤波器之间的数据交换通过
RovioFilter