滤波器有个对外接口：RovioInterfaceImpl，里面主要有几个update函数，其他函数都是获取信息用的

1. processImageUpdate
   1. imgUpdateMeas_ （ImgUpdate）
2. processImuUpdate
   1. predictionMeas_ （ImuPrediction）
3. processVelocityUpdate
   1. velocityUpdateMeas_ （VelocityUpdate）
4. processGroundTruthUpdate
   1. poseUpdateMeas_ （PoseUpdate）
5. processGroundTruthOdometryUpdate
   1. poseUpdateMeas_ （PoseUpdate）
6. setEnableFeatureUpdateOutput和setEnablePatchUpdateOutput只是控制getState是否输出特点的信息
7. 对于Image，Pose， Velocity的update函数内容都是
   1. 填充对应meas结构
   2. 调用mpFilter_的 addUpdateMeas把meas加入到filter
      1. mpFilter_中的update是用tuple形式组成的
         1. Image：0
         2. Pose：1
         3. Velocity：2
   3. 然后调用updateFilter
      1. 调用filter的updateSafe

滤波器之间的数据交换通过

RovioFilter