maplab系列4：数据流

RovioliNode的构造函数中实例化datasource_flow_，
- datasource_flow_类型DataSourceFlow
- 需要相机和imu的配置信息
  - aslam::NCamera
  - vi_map::Imu
DataSourceFlow的构造函数中实例化datasource_
- datasource_类型DataSource
- 使用createAndConfigureDataSourcefromGFlags实例化
  - 这里面决定使用bag和是实时topic数据
    - DataSourceRosbag
    - DataSourceRostopic
    - 使用外部参数FLAGS_datasource_type决定
调用datasource_flow_的attachToMessageFlow
- 注册datasource_中的IMU和IMG回调函数
  - 使用flow->registerPublisher得到imu和img分别的回调函数
    - message_flow_topics::IMAGE_MEASUREMENTS
    - message_flow_topics::IMU_MEASUREMENTS
  - 使用registerXXXCallback注册这个回调函数到DataSource中
    - 这是DECLARE_SENSOR_CALLBACK制造的函数
main函数中调用rovio_localization_node.start()开始接收数据
- 把传感器的rostopic和对应回调函数连接起来
- 对应回调函数中再调用之前DECLARE_SENSOR_CALLBACK函数里生成的回调函数
- 这个生成的回调函数再调用之前registerXXXCallback传入的message_flow_topics回调函数
- 也就是现在imu和img的rostopic和imu和img的message_flow_topics连接上了
  - 接受到某个传感器的rostopic就能调用对应的message_flow_topics回调函数
RovioFlow接收传感器的message_flow_topics消息
- 收到后调用rovio::RovioInterface处理传感器数据的函数
  - processImuUpdate
  - processImageUpdate
ImuCameraSynchronizerFlow（synchronizer_flow_）接收传感器的message_flow_topics消息
- synchronizer_flow_是RovioliNode的成员
- 收到后把消息加入到ImuCameraSynchronizer（synchronizing_pipeline_）中
  - synchronizing_pipeline_是ImuCameraSynchronizerFlow的成员
  - addCameraImage
  - addImuMeasurements
FeatureTrackingFlow只有在需要生成定位地图的时候才需要
- rovio本身不使用任何描述符，但起结果作为定位地图时，需要额外提取描述符
ImuCameraSynchronizer不断发布message_flow_topics::SYNCED_NFRAMES_AND_IMU
- 有一些frame会被丢弃，不被用于后面的处理
- 不断检查imubuf里面的内容
- 消息类型vio::SynchronizedNFrameImu
- FeatureTrackingFlow接收消息并使用FeatureTracking处理消息
- 处理消息后发出message_flow_topics::TRACKED_NFRAMES_AND_IMU消息
  - 消息类型vio::SynchronizedNFrameImu
- SyncedNFrameThrottlerFlow接收message_flow_topics::TRACKED_NFRAMES_AND_IMU
  - 使用SyncedNFrameThrottler的shouldPublishNFrame判断这个消息是否可以继续传下去
    - 时间间隔小于FLAGS_vio_throttler_max_output_frequency_hz就不用于定位了
  - 发出消息message_flow_topics::THROTTLED_TRACKED_NFRAMES_AND_IMU
    - 消息类型vio::SynchronizedNFrameImu
- MapBuilderFlow接收message_flow_topics::TRACKED_NFRAMES_AND_IMU
- LocalizerFlow接收message_flow_topics::THROTTLED_TRACKED_NFRAMES_AND_IMU
  - 调用Localizer的localizeNFrame开始定位
  - 定位结果用message_flow_topics::LOCALIZATION_RESULT发出
    - 消息类型vio::LocalizationResult
- RovioFlow接收message_flow_topics::LOCALIZATION_RESULT
  - 调用rovio::RovioInterface的processGroundTruthUpdate更新滤波器状态
- MapBuilderFlow接收message_flow_topics::LOCALIZATION_RESULT
- DataPublisherFlow接收message_flow_topics::LOCALIZATION_RESULT
- 每一个ImuCameraSynchronizer发出的frame都会被提取描述符
- 只有通过SyncedNFrameThrottlerFlow的frame才被用于定位
rovio::RovioInterface的registerStateUpdateCallback注册RovioFlow::processRovioUpdate
- 在RovioFlow的attachToMessageFlow完成
- processRovioUpdate接收到rovio::RovioState数据
- 处理和转换后把数据发送到message_flow_topics::ROVIO_ESTIMATES
  - 消息类型RovioEstimate
- MapBuilderFlow接收message_flow_topics::ROVIO_ESTIMATES
- DataPublisherFlow接收message_flow_topics::ROVIO_ESTIMATES
- FeatureTrackingFlow接收message_flow_topics::ROVIO_ESTIMATES
  - 数据传给FeatureTrackingFlow的FeatureTracking

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