参考文献
(1)http://blog.csdn.net/itplus/article/details/26550201 系列文章,系统全面
(2)http://www.fuqingchuan.com/2015/03/714.html 非常好的例子(机器翻译)
(3)http://blog.csdn.net/v_july_v/article/details/40508465?utm_source=tuicool&utm_medium=referral 公式推导更完整,同时还给出了改进的迭代尺度法IIS