参考文档“vxworks_7_kernel_application_tutorial_workbench4.pdf”。

按照文档创建DKM工程的方法，创建vx_soem工程，选择基于vx_vip工程：

 SOEM是开源EtherCAT主站代码，目前已经发布支持VxWorks的版本，参考网址

https://rt-labs.com/news/extended-support-for-soes-and-soem-ethercat-stacks/：

 右键vx_soem工程，添加文件夹SOEM，则在vx_soem工程路径下自动创建了SOEM文件夹，将下载的SOEM代码复制到该文件夹，将osal文件夹及oshw文件夹中vxworks操作系统的代码留下，将其他操作系统的代码删去。将test/linux文件夹下的simple_test复制到test文件夹：

添加头文件路径：

 使双斜线//注释有效：

 修改SOEM文件夹下的代码，编译通过（Workbench偶尔会出现莫名的编译问题，重启Workbench或者主机有一定概率可以解决）：

 编译完成后产生vx_soem.out文件，即为将要下载进VxWorks系统的文件：

 之后准备从站设备，使用24V直流电源供电，用网线连接EL9800从站板子和目标机LAN2：

 回到主机，在vx_vip工程及rootos_vip工程加入debug_agent相关组件即可连通connection，以便之后在GuestOS VxWorks 7中运行DKM工程：

 重新编译vx_vip工程，重新添加vxworks镜像至romfs文件系统，重新编译rootos_vip工程，拷贝rootos_vip工程的vxworks镜像至目标机，重启目标机。使用tip ”dev=/tyCo/16”命令进入GuestOS VxWorks 7后，先使用ifconfig查看ip地址，之后使用ipAttach(0,”gei”);命令、ipAttach(1,”gei”);命令、ifconfig “gei0 192.168.1.102 up”;命令和ifconfig “gei1 192.168.1.103 up”;之后使用Connection选项连接至GuestOS VxWorks 7：

 在vx_soem工程上右键，选择“Run/Debug Kernel Task...”，在Entry Point处点击Browse...，选择入口函数为main，点击OK：

 之后报错：

 报错原因是未添加相关组件，因此在vx_vip中添加这些组件：

 之后再右键选择Run/Debug Kernel Task，Entry Point填入main，点击OK，会看到soem.out成功下载进VxWorks系统，同时串口显示程序信息：