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关于讲义《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》中“4.2 捷联惯导误差方程”的备忘。
对于陀螺
推导可得到:
ωibb=[I+(μg×)+φg△−diag(δkg)]ωibbg−εb=(I−δKG)ωibbg−εb(1)
其中:
δKG=[δKGx δKGy δKGz]=diag(δkg)−(μg×)−φg△=⎣⎡δkgxx−μgzμgyμgz−φgzδkgyy−μgx−μgy−φgyμgx−φgxδkgzz⎦⎤
εb表示陀螺测量零漂。
δkg,μg,φg分别为陀螺刻度系数误差、失准角误差和不正交误差,
φg△表示
φg构造的上三角阵。
可以由公式(1)推导得到误差模型:
δωibb=ωibbg−ωibb≈δKGωibb+εb=ωibxbδKGx+ωibybδKGy+ωibzbδKGz+εb
加计同理
仅展示
δKA
δKA=[δKAx δKAy δKAz]=diag(δka)−(μa×)−φa△=⎣⎡δkaxx−μazμayμaz−φazδkayy−μax−μay−φayμax−φaxδkazz⎦⎤
其中:
▽b表示加计测量零偏。
δka,μa,φa分别为加计刻度系数误差、失准角误差和不正交误差,
φa△表示
φa构造的上三角阵。