本文是对"pins180508"版本的补充备忘，另外自己还有很多不是特别明白的地方，还望看客不吝赐教。

工具箱中解析粗对准的函数为alignsb。

第一点疑问，imu数组中的元素分别为三个方向的角度增量、速度增量以及采样时间点，按照解析粗对准的方法，应当使用采样时间段内的平均角速度和平均比力来进行姿态矩阵的估计，而在该程序中却使用了平均角度增量和平均速度增量，如下：

wbib = mean(imu(:,1:3),1)'; 
fbsf = mean(imu(:,4:6),1)';

第二点地理纬度的求解，可参考038解析粗对准学习笔记，不再在此赘述。

第三点是对于姿态的求解，通过dv2atti进行：

[qnb, att] = dv2atti(eth.gn, eth.wnie, -fbsf, wbib);

在"psins140410"版本中，不是按照公式(6.1-7)(严书)进行求解，而是将实数部分赋值给后一向量组，在"psins180508"中按照书中的公式进行赋值求解。
还有可能不明白的地方是为什么用-fbsf，这是因为加计测量的比力是与重力方向相反的，所以在此加负号使其与重力方向一致。

第四点，新版本中增加了陀螺随机常值漂移误差eb和加计随机常值偏值误差db：

wb = wbib/diff(imu(1:2,end));
fb = fbsf/diff(imu(1:2,end));
Cnb = a2mat(att);
wb0 = Cnb'*eth.wnie; gb0 = Cnb'*eth.gn;
eb = wb - wb0;  db = fb + gb0;

可以看出前两行代码就是求平均角速度和平均比力，也验证前面就是用的角度增量和速度增量对姿态阵进行求解。
误差的求解是将脱落加计的实际测量值与理论输出值进行比较，以我目前水平的理解，这两个误差不能直接标定为陀螺的漂移和加计的偏值误差，因为陀螺加计的测量环境并不是载体相对于地球绝对静止的，还可能存在晃动。