参考：
https://www.zhihu.com/question/29885931
wq yang
这个函数：
张鹏
这个可以参考recast中的做法，astar得到大致正确的路径，然后用next corner求下个goal点，然后移动的过程就是个steering behavior，可以使用任何动态避让算法。比如比较高效的RVO算法，这个从数学上可以推导是完全可避让的，只需要agent的位置 速度和半径就行。recast就是用的RVO。网上有现成的RVO C++ lib。难点在于如何控制agent的状态切换，以及修正路径，重新计算等，还是参考recast的crowd代码吧
开源算法库RVO2：