Ubuntu16.04 安装LSD-SLAM
Ubuntu16.04 安装LSD SLAM
安装LSD之前，必须安装ROS；
参考博客：
ROS: https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
LSD: https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632653
在ubuntu16.04上安装LSD,必须修改从github上下载的源码才能编译、跑通。
1、安装qt4
sudo apt remove libqglviewer-dev
sudo apt install libqglviewer-dev-qt4
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so
2、修改.config文件
.config文件不能出现单引号
1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg
line: 20 21 24
2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg
line: 11 12 48
3、数据类型不匹配
- lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h
第135行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z - lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp
第325行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z
4、macro definition问题
lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp的头文件
将#include "opencv2/opencv.hpp"注释掉