SLAM讲解,结合 高翔老师的著作“视觉SLAM十四讲:从理论到实践”内容,加上小白的工程实践经验共同完成建议与 书籍 搭配使用。
本文以问答及提纲的形式讲解,更适合作为笔记功能反复使用。
1.什么是IDE-Kdevelop?
集成开发环境(IDE)为开发者提供了跳转、补全、断点调试等很方便的功能。Kdevolop 是IDE众多软件中的一个。
使用Kdevolop有如下优点:
- 支持 cmake 工程
- 对 C++ 支持友好(包括11标准),有高亮、跳转、补全等功能、能自动排版代码
- 能方便地看到各个文件和目录树
- 有一键编译、断点调试等功能
- 无需付费,在 Ubuntu 的源中提供,可以使用 apt-get 安装
2.Kdevelop 的安装
在Ubuntu的终端里面输入下面的指令,即可直接安装:
sudo apt-get install Kdevelop
经过输入密码和几个YES操作后,就可以完成安装了。全程5分钟左右。
3.Kdevelop 编译 cmake 工程
在终端建立 .txt后。用Kdevelop 中的 “工程-打开/导入工程”打开 .txt。软件询问你几个问题之后,默认建立一个build文件夹,帮你调用刚才的cmake和make命令,只要输入快捷键F8,这些都可以自己完成。
4.如何在 Kdevelop 中进行调试?
只需要完成下面三件事:
- 在 .txt 中把工程调为 Debug 编译模式。
- 告诉 Kdevelop 你想运行哪个程序。如果有参数,也要配置它的参数和工作目录。
- 进入断点调试界面,你就可以单步运行,看到中间变量的值了。
1)我们在 .txt 中加入下面的命令,来设置编译模式:
set(CMAKE_BUILD_TYPE"Debug")
对于编译的类型,通常有调试用的 Debug 模式发布用的 Release 模式。
- Debug模式:程序运行较慢,但可以运行断点调试。
- Release模式:运行速度较快,但没有调试信息。
2)打开“运行-配置启动器”,然后单击左侧的“Add New - 应用程序”
在这一步中,我们要告诉Kdevolop想要启动哪一个程序。直接选择一个二进制文件即可。
*以上两步我们配置了一个应用程序的启动项。
3)单击程序行的左侧,增加一个端点。然后,单击“Debug”按钮,程序就会停留在断点处等待着我们。
在断点处,我们可以用 单步运行(F10)、单步跟进(F11)、单步跳出(F12)控制程序的运行。同时我们可以点开左侧的界面,查看局部变量的值。
调试结束后选择停止即可。
5.工程经验
在实际的工程中,少数研究员可能遇到 Kdevelop 无法打开 .txt 的情况。小白将测试多个版本后,在下面(补)给出解决方案。
《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》 PDF资源
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此资源仅供各位研究员试读,请购买纸质书籍。