SLAM讲解,结合 高翔老师的著作“视觉SLAM十四讲:从理论到实践”内容,加上小白的工程实践经验共同完成建议与 书籍 搭配使用。
本文以问答及提纲的形式讲解,更适合作为笔记功能反复使用。
1.调用一个库,需要完成哪些工作?
整个过程分为以下三个部分:
- 写库文件(.cpp)
- 写库的头文件(.h)
- 将库加入工程
工程中的一个库,由库的头文件和库文件组成。因此,只要拿到了头文件和库文件,就可以调用这个库了。
2.什么是库?
在一个C++工程中,并不是所有代码都会编译成可执行文件。只有带有 main 函数的文件才会生成可执行程序。而一些代码,我们只想把它们打包成一个东西,供其它程序调用。这个东西叫做 库。
在Linux中,所有库都是一些函数打包后的集合,库文件分成静态库和共享库两种。
- 静态库以 .a 作为后缀名,每次调用后都会生成一个副本。
- 共享库以 .so作为后缀名,只有一个副本,更省空间。
下面给出一个简单库(.cpp)的工程实例:
这个库文件 libHelloSLAM.cpp 里面只包含一个函数
#include<iostream>
using namespace std;
void printHello()
{
cout<<"Hello SLAM"<<endl;
}
3.将库加入工程方法
我们需要把库文件添加到 .txt 文件中。
1)静态库
在 .txt 中添加
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
2)共享库
在 .txt 中添加
add_library(hello_shared libHelloSLAM.cpp)
3.什么是库的头文件?
库文件是一个压缩包,里面带有编好的二进制函数。为了让别人或自己使用这个库,我们需要提供一个头文件,说明这些库里面都有些什么。
下面给出一个简单头文件(.h)的工程实例:
库的头文件 libHelloSLAM.h 中表示出,这个库里只有一个函数,名字是 void printHello() 。
#ifndef LIBHELLOSLAM_H
#define LIBhelloSLAM_H
void printHello();
#endif
4.将库的头文件加入工程的方法
我们需要把库的头文件加到可执行文件.cpp中。
下面出一个简单头文件的工程实例:
#include “libHelloSLAM.h” //调用库文件
int main(int atgc,char** argv)
{
printHello();
return 0;
}
5.工程说明
上述引用的工程实例组合到一起,就可以实现一个完整的工程。如果你有没有看明白的地方,可能是对建立一个cmake工程的过程不够熟悉,请翻看上一讲博客。
https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/83720414
《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》 PDF资源
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