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如果机器人中没有激光雷达的，但是有3D相机，则可以把深度图转换为激光数据。
ros中找到两个可以满足此功能的package：
1 depthimage_to_laserscan
http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan
2 kinect_2d_scanner
http://wiki.ros.org/kinect_2d_scanner
具体怎么使用，等使用过后再写！