先说三个教程
https://www.imyune.com/circle/index.php?act=group&c_id=1
https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html
https://www.ncnynl.com/archives/201801/2237.html
提前下载的软件:
1、Turtlebot包安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
2、ROS-by-example
见电子书
3、Kobuki debs 包安装,
sudo apt-get install ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-core
1、测试移动(笔记本键盘控制turtlebot移动)
正常流程:
在上网本,新开终端输入 roscore
启动Turtlebot,在上网本,打开一个新终端,运行如下命令: roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动键盘遥控,在上网本,打开另一个新终端,运行如下命令:roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
点击键盘“i”前进。
问题:
1、显示没有turtlebot_bringup这些包。
2、显示正常后按键盘没有反应
解决办法:
1、需要按照ros-by-example安装turtlebot包
2、检查别名:
- 输入检测命令:
ls /dev/kobuki
-
会显示有对应的设备
/dev/kobuki
-
如果没有,添加别名:
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
- 重插USB线,在进行上述的检测命令就可以解决。
分析:kobuki需要一个udev规则,以至于能够检测到ftdi usb芯片。通过用/dev/kobuki代替不可靠的/dev/ttyUSBx