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安装
- 安装libusb
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
- 安装GLFW3
sudo apt-get install libglfw3-dev
如果没有安装成功的话,用下面的命令代替上面的;
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb
- 编译安装opencv
- 安装OpenCL的支持库(不打算使用GPU,这一步直接跳过没做)
- 编译库
cd libfreenect2/
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
- 测试
在build下面有个bin文件夹,放置生成的输出文件,插上kinect,然后运行。此时黄灯变成白色的,表示有驱动。注意:只能用于USB3的接口
./bin/Protonect
但是提示权限不够,failed to open Kinect V2 Access denied
此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。
然后重新运行上面的命令就可以了。
ROS接口安装
首先安装ROS,我安装的是ROS kinectic https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/84679614
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile
接下里开始测试:
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
重新打开一个终端;
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer