激光slam的pose可以认为是真直,也就是没有必要对激光slam的pose再做任何优化。
那为什么还要和视觉融合呢?
- 很多场合建图可以用很贵的设备,但定位的时候就不能用激光了。所以需要把视觉的特征点和激光的对其。
- 激光和imu的融合不太方便。
- 激光做全局定位以及语义定位不如视觉。
方案:
- 激光跑slam生成pose
- 直接用这个pose来三角化视觉特征点。
- 因为还有个视觉到激光的转换是不确定的,所以可以做一个建点+激光视觉的标定的优化。
- 多次视觉融合的好处是可让一个3d点被更多的pose看到,从而三角化的精度更高。