北京亦庄智能道路
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测试车辆从博大大厦停车场出发由中和街右转进入荣华中路,沿荣华中路向南,经荣华南路,到达荣华南路与荣昌东街的环岛,在环岛左转到荣昌东街,到在荣昌东街与宏达南路十字路口右转,在景园街路口左转,沿景园街向东,至永昌南路掉头,向东行驶至宏达南路交叉口右转,在荣昌东街与宏达南路交叉口左转通过交叉口,完成测试。可测试8 种V2I 场景,所有场景均在主路完成。
开放道路测试区支持协议包括:IEEE 802.11p、IEEE 1609.3/4、SAEJ2735。
V2X 系统通过178 信道发送WME。
MAP、SPAT 信息通过UPER 格式编码,RSA 通过DER 格式编码。
RSU 发送PSID 具体如下:
MAP:0xE0887766;
RSA:0xE0525341;
SPAT:0xE0332211;
- 基于车辆协同的交叉口车辆主动避撞 (V2I)
位置:1号路侧节点
场景说明:信号灯绿色时,测试车由中和街右转进入荣华中路,有其他车辆(不需安装车载终端)直行通过荣华中街路口,测试车与该车将在路口形成冲突;微波探测器应能识别该车,路侧系统可分析碰撞风险,向测试车给出安全预警,并在显示屏上提示预警信息。 - 基于交叉口交通信号的车辆安全通行(V2I)
位置:2、3、4、5、7 号路侧节点。
场景说明:测试车沿荣华中路(宏达南路)行驶,车内显示千方路口信号灯实时状态及倒计时。 - 限速提示
位置:1-2、2-3、4-5 号路侧节点之间
场景说明:测试车沿荣华中路行驶,车内显示该路段限速50km/h。 - 超速提示
位置:景园街
演示流程:测试车通过7 号路侧节点后,自东向西沿景园街行驶,车速超过40m/h 后,车内显示超速预警,提示驾驶员减速行驶。 - 基于车路交互的施工区警示(V2I)
位置:3-4号路侧节点之间
演示流程:测试车自北向南通过兴盛街路口,路侧设备将设置好的施工区信息发送到车内;车内显示施工区预警标志。 - 基于车路协同的紧急车辆接近警示(V2I)
位置:1、2、3、4、5、6、7 号节点。
示范流程:测试车行驶过程中,有紧急车辆(需安装车载终端)从后方接近测试车,路侧设备向测试车发送紧急车辆接近提示。 - 基于车路交互的危险路段预警(V2I)
位置:5 号节点接近转盘区域
演示流程:测试车自北向南沿荣华中街接近转盘时,路侧设备会将设置好的路面状态(危险路段)发送到车内,车内可以收到危险路段提示,提示驾驶员减速驾驶。 - 基于路面状态的自适应车速引导(V2I)
位置:6-7 号路侧节点之间。
演示流程:测试车在宏达南路行驶,路侧设备会将设置好的路面状态(道路湿滑)发送到车内,车内显示湿滑预警标志并提示减速。 - 基于路侧传感的交叉口行人识别(V2I)
位置:6 号路侧节点。
演示流程:绿灯时,测试车沿宏达南路左转通过荣昌东街路口,此时有行人在道路上横穿,车辆与行人将形成碰撞冲突,微波检测器能检测到行人,路侧系统可分析碰撞风险,向测试车给出安全预警,车内显示行人碰撞预警。
SPAT报文解析实例:
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MapData报文解析实例:
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J2735编码和解码
关于J2735的编码和解码,本人开发了 基于Linux系统 和 基于Windows 系统的编码和解码软件工具。
基于Window系统的控制台解码如下:
实例 : 将MapData 的PER数据解码,并转换为 XML数据即XER编码数据。
转换前的 PER 编码的 MapData数据为:
转换后的数据如下:
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本工具支持 J2735-201509版本 ,支持 J2735-2016版本等等,支持 BER、PER、XER 等等10种编码和解码 。