  roscpp/Overview/MessagesTraits

1.消息特征MessagesTraits

新的C龟

消息特征（和message_traits名称空间）允许您查询有关消息的某些信息。它们主要用于允许将C++类型适配到ROS msg类型，但也可用于从消息中检索信息，如数据类型，md5sum或完整的消息定义。

所有特征必须在命名空间ros :: message_traits中定义

1.1广告/订阅所需的特征

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   1template<typenameM>

   2structMD5Sum

   3{

   4  staticconstchar* value();

   5  staticconstchar* value(constM& m);

   6};

   7

   8template<typenameM>

   9structDataType

  10{

  11  staticconstchar* value();

  12  staticconstchar* value(constM& m);

  13};

  14

  15template<typenameM>

  16structDefinition

  17{

  18  staticconstchar* value();

  19  staticconstchar* value(constM& m);

  20};

为了向后兼容，这些默认为返回例如__s_getMD5Sum（） / __getMD5Sum（）的值。

1.2可选性状Message Traits

• template<typename M> struct IsSimple;

一个“简单”消息是一个给定一个向量/数组的，可以直接memcpy的。请注意，由于各种编译器的填充规则，您需要非常小心地将结构标记为简单。对于简单的结构A，A必须是POD类型，sizeof（A）必须等于每个成员的序列化长度之和。

• template<typename M> struct IsFixedSize;

固定大小的消息是始终具有相同大小的消息。用于优化确定M的向量/数组的大小。

• template<typename M> struct HasHeader;

告诉M是否有头。

要将其更改为true，您只需专门处理您的消息，并从TrueType而不是FalseType继承。

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   1template<typenameM>

   2structHeader

   3{

   4  staticroslib::Header* pointer(M& m);

   5  staticroslib::Headerconst* pointer(constM& m);

   6};

返回指向消息头部的指针。默认情况下，如果HasHeader<M> :: value为true，则返回＆m.header;如果为false，则返回NULL。

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   1template<typenameM>

   2structTimeStamp

   3{

   4  staticros::Time* pointer(M& m);

   5  staticros::Timeconst* pointer(constM& m);

   6  staticros::Timevalue(constM& m);

   7};

根据请求返回消息的帧ID，作为指针或值类型。

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   1template<typenameM>

   2structTimeStamp

   3{

   4  staticros::Time* pointer(M& m);

   5  staticros::Timeconst* pointer(constM& m);

   6  staticros::Timevalue(constM& m);

   7};

根据请求返回消息的时间戳，作为指针或值类型。

IsSimple，IsFixedSize和HasHeader可以在编译时使用。他们的默认实现是：

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   1template < typename  M > struct  IsSimple：public  FalseType {};

FalseType / TrueType提供一个bool整型常量值和一个类型 typedef来支持boostmpl和enable_if的使用

• FalseType :: value = false
• FalseType :: type = FalseType
• TrueType :: value = true
• TrueType :: type = TrueType

1.3函数访问器Function Accessors