目的，获取信号的微分信号，同时避免噪音的放大
考虑最速微分跟踪器
这个离散系统可以实现x1跟踪输入信号v(k)，x2跟踪v(k)的微分。
TD微分跟踪器
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转载自blog.csdn.net/weixin_38145317/article/details/84856860
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