1.首先将velodyne 16与电脑相连
- velodyne上电（12v）
- 通过以太网网口连接电脑
2.新增网络vlp-16，以太网->ipv4设置->方法：手动，更改配置
- address :192.168.1.77
- netmask: 255.255.255.0
- gateway: 192.168.1.1
选择网络 vlp-16
3.安装激光驱动
- sudo apt-get install ros-YOURDISTRO -velodyne
- YOURDISTRO 指：indigo 或者 kinetic
4.安装ros工程包
- cd ~/velodyne_ws/src
- git clone https://github.com/ros_drivers/velodyne.git
- rosdep init
- rosdep update
- rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y
- cd ~/velodyne_ws/
- catkin build 或者catkin_make
5.测试
- roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
- rviz
- 将fixed frame 写成 velodyne
- 点击add，选择pointcloud2,点击ok
- 在新的pointcloud2区域的topic中选择/velodyne_points.