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- 图像数据的采集时间和记录时间之间的延迟
- 一方面，图像数据的采集要比IMU数据的采集花费更多时间，直观体现为曝光时间是一个时段，而不是一个瞬时
- 另一方面，图像数据带宽远高于IMU数据，这就在传输方面产生另外的延迟
- 综合以上因素，如果拿不到图像数据和IMU数据之间的时间延迟，就无法知悉两种传感器对空间运动估计的差别。而这个差别是传感器融合时必须考虑的
- 相机和IMU两种传感器外参的标定
- IMU的测量噪声参数和随机游走参数