- 定位：Where we are
- 感知：What we see
- 预测：How the environment will change
- 规划：How we move
- 控制：How to control the car
目录
1. 技术入门
无人车自定位系统是确定车辆自身的位置、姿态、各种速度加速度角速度、以及confidence
无人车定位的精度要求很高，所以会采取多种方式来对车辆进行定位
- 电子信号：GPS
- 轨迹推算：IMU（惯性导航单元）
- 环境特征匹配：lidar camera
但是各种传感器获得的信息有限
GPS定位
点云匹配定位
视觉定位
惯性导航推算轨迹
多传感器融合定位
我们可以将不同的传感器信息进行融合，进而融合不同传感器的优点来进行定位
2.基础知识——主要讲述各种坐标系
三维坐标系的几何变换
首先空间坐标系分为左右手坐标系
三维集合变换包括
二维旋转 三维旋转 三维平移 刚体位置与朝向等
常用坐标系
- ECI地心惯性坐标系（不随地球自转）
- ECEF地心地固坐标系（随地球自转 WGS84大地坐标系）
- 当地水平坐标系
- 通用墨卡托投影（UTM）
车体坐标系
车是一个刚体（刚体是指在运动中和受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。）
传感器随着车辆一起运动，相对位置不变
IMU坐标系
相机坐标系
激光雷达坐标系
坐标系集合
3.Apollo定位
GPS定位
- 定位基本原理
- 主要误差
- 载波定位技术
点云定位技术方法
视觉定位
定位算法流程
