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在任何一个位置上 各有上下左右四个状态 开个三维book数组来标记即可

#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
#define N 0x3f3f3f3f

struct node
{
    bool friend operator < (node n1,node n2)
    {
        return n1.dis>n2.dis;
    }
    int x;
    int y;
    int sta;
    int dis;
};

priority_queue <node> que;
int book[20][20][4];
int n,m,p,sx,sy;
char mp[20][20];

bool judge(int x,int y,int sta)
{
    if(x<0||x>n-1||y<0||y>m-1||book[x][y][sta]||mp[x][y]=='*') return false;
    else return true;
}

int bfs()
{
    node cur,tem;
    int next[4][2]={0,-1,0,1,-1,0,1,0};
    int flag,ans;
    while(!que.empty()) que.pop();
    memset(book,0,sizeof(book));
    tem.x=sx,tem.y=sy,tem.sta=0,tem.dis=0;
    que.push(tem);
    book[sx][sy][0]=1;
    flag=0,ans=N;
    while(!que.empty())
    {
        cur=que.top();
        que.pop();

        tem.x=cur.x,tem.y=cur.y,tem.sta=(cur.sta+1)%4,tem.dis=cur.dis+1;//右
        if(tem.dis%p==0) tem.sta=(tem.sta-1+4)%4;
        if(judge(tem.x,tem.y,tem.sta))
        {
            que.push(tem);
            book[tem.x][tem.y][tem.sta]=1;
        }

        tem.x=cur.x,tem.y=cur.y,tem.sta=(cur.sta-1+4)%4,tem.dis=cur.dis+1;//左
        if(tem.dis%p==0) tem.sta=(tem.sta-1+4)%4;
        if(judge(tem.x,tem.y,tem.sta))
        {
            que.push(tem);
            book[tem.x][tem.y][tem.sta]=1;
        }

        tem.x=cur.x+next[cur.sta][0],tem.y=cur.y+next[cur.sta][1],tem.sta=cur.sta,tem.dis=cur.dis+1;//走位
        if(tem.dis%p==0) tem.sta=(tem.sta-1+4)%4;
        if(judge(tem.x,tem.y,tem.sta))
        {
            if(mp[tem.x][tem.y]=='$')
            {
                flag=1;
                ans=min(ans,tem.dis);
            }
            else
            {
                que.push(tem);
                book[tem.x][tem.y][tem.sta]=1;
            }
        }

        tem.x=cur.x,tem.y=cur.y,tem.sta=cur.sta,tem.dis=cur.dis+1;//静
        if(tem.dis%p==0) tem.sta=(tem.sta-1+4)%4;
        if(judge(tem.x,tem.y,tem.sta))
        {
            que.push(tem);
            book[tem.x][tem.y][tem.sta]=1;
        }

    }
    if(!flag) return -1;
    else return ans;
}

int main()
{
    int t,i,j,res;
    scanf("%d",&t);
    while(t--)
    {
        scanf("%d%d%d",&n,&m,&p);
        for(i=0;i<n;i++)
        {
            scanf("%s",mp[i]);
        }
        for(i=0;i<n;i++)
        {
            for(j=0;j<m;j++)
            {
                if(mp[i][j]=='@')
                {
                    sx=i,sy=j;
                }
            }
        }
        res=bfs();
        if(res==-1) printf("YouBadbad\n");
        else printf("%d\n",res);
    }
    return 0;
}