参考链接：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/moment_of_inertia.php#moment-of-inertia
该算法是一种常用的数据分析方法，通过线性变换来进行降维处理，可用于计算提取数据的特征分量。这里也可以用于计算点云的主方向。主要代码和官方文档见参考链接，具体原理百度一大堆，，，，拒绝搬运，从我做起。
PCL使用笔记——PCA算法
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