用的下面这款的雷达，装在小车上，前、左、右各一个，arduino NANO（或UNO）开发板一块，为了调试方便，用的软串口。

先用店家提供的软件（如下图）一个一个连接并写参数，我这里设了1、2、3三个站，都设成了角度等级level-1(不知有何用)和9600波特率，厂家提醒触发周期最好在50ms以上，我试了一下50ms，挺好，就用这个了。


设置好参数之后，可以三个一起连上，然后查看距离波形（单一勾选NO复选款，一次只能看一个，记得点自动触发的开按钮），测试后之后，用芯片通信协议，开始通信调试。首先确定理解的没错，用一般的串口助手，手动发送十六进制数据串过去，看有无正确反馈，如下图。


经测试如我所理解，OK，开始搞arduino单片机通信控制。
代码如下：

#include “SoftwareSerial.h”
SoftwareSerial mySerial(10,11);//RX=10,TX=11

void setup()
{
//硬件串口波特率
Serial.begin(9600);
//软件串口波特率
mySerial.begin(9600);

}
void loop()
{

int i=0;
unsigned char c[10];
unsigned char highbyte,lowbyte;
unsigned char data;
int num,numl,numr;
data=0x00;
mySerial.write(0x7F);
mySerial.write(0x01);
mySerial.write(0x12);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(0x03);
mySerial.write(0x16);
delay(50);
while(mySerial.available())
{
c[i]=mySerial.read();
delay(2);
//Serial.write(mySerial.read());
Serial.print(c[i],HEX);
i++;
}
highbyte=c[4];
lowbyte=c[5];
num=highbyte*256+lowbyte;
Serial.print(";");
Serial.println(num);

i=0;
mySerial.write(0x7F);
mySerial.write(0x02);
mySerial.write(0x12);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(0x03);
mySerial.write(0x17);
delay(50);
while(mySerial.available())
{
c[i]=mySerial.read();
delay(2);
//Serial.write(mySerial.read());
Serial.print(c[i],HEX);
i++;
}
highbyte=c[4];
lowbyte=c[5];
numl=highbyte*256+lowbyte;
Serial.print(";");
Serial.println(numl);

i=0;
mySerial.write(0x7F);
mySerial.write(0x03);
mySerial.write(0x12);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(data);
mySerial.write(0x03);
mySerial.write(0x18);
delay(50);
while(mySerial.available())
{
c[i]=mySerial.read();
delay(2);
/if(c[i]0xFF)
Serial.println(“ok!”);
if(i1)
highbyte=c[i];
if(i==2)
lowbyte=c[i];/
//Serial.write(mySerial.read());
Serial.print(c[i],HEX);
i++;
}
highbyte=c[4];
lowbyte=c[5];
numr=highbyte256+lowbyte;
Serial.print(";");
Serial.println(numr);
/
//如果软件串口有数据
if(mySerial.available())
{
//从软件串口读出一字节，写入硬件串口
Serial.write(mySerial.read());
}
*/
}
结果如下图：