首先从px4学习怎么进行系统任务。px4是通过nsh_main里面调用nsh_consolemain然后调用rcS文件，运用rcS脚本命令启动相应模块。

然而经过了一个礼拜的实践（浪费时间），我发现如果使用这个方式，需要一个文件系统，本来想用flash模拟一个文件系统，但是这个想法在经过两天的碰壁过后，我才发现不是很现实。然后冷静地想了一想，我发现，这种启动方式只有在开启了nsh才有用，可是我希望达到的目的是启动板子，自己就能够运行的系统任务。

换了一个思路后，就顺着启动流程一点点找，最后在os_do_appstart()找到了答案，这个函数是用来调用板载启动任务，启动任务被定义在CONFIG_USER_ENTRYPOINT这个宏定义里。在全局搜索的过程中，我发现，有一个示例的CONFIG_USER_ENTRYPOINT和别的示例的不同。别的都是nsh_main，这个是用来启动nsh的，但是有一个是hello_main。而且这个示例是stm32f103_minimum下的，果断编译尝试，发现果然每次启动的时候都会打印helloworld。

所以我将CONFIG_USER_ENTRYPOINT改为leds_main，然后编译。。。。。。果然没有这么简单。。。。。。还是报错了，挂在了led_daemon: ERROR: Failed to open。。。这里，但是好消息是，任务找到了，而且启动了。是由于之前open的时候，返回了一个负值，所以挂了，其实原因也是比较好猜的，无非就是还没有挂载led这个设备呗。之前肯定有个给板子初始化用的函数，然后我需要在这个函数里面挂载led这个设备就好了。

然后找到leds_main，在最前面加了句board_app_initialize()，然后再次编译运行，然后就发现能够已启动就自己进行闪烁了。