原文:https://blog.csdn.net/shijinqiao/article/details/50450844
最近在看在C++中用roslaunch加载参数, 为了讲解清楚下面给出一些例子.
Node Handles
首先,来看两种不同的创建方式:
ros::NodeHandle n;
ros::NodeHandle nh(“~”);
波浪符代表节点句柄的命名空间,其作用与C++的”this”指针和python中的”self”类似.在ros中可以使用 roslaunch 进行参数传递. 在 launch 标签内的是全局参数,而在node 标签内的则是局部参数。
来看一些实例,代码可以在git上下载。 https://github.com/dougbot01/ros_param_test.
<launch>
<param name="serial" value="5" />
<node name="___" pkg="ros_param_test" type="___" output="screen">
<param name="serial" value="10" />
</node>
</launch>
上诉代码中有两个同名参数. 在launch 标签内的是全局参数值为5, node 标签内的是局部参数其有效域是当前节点。 下面我们分析下在node handle的不同命名空间下取值情况。
Case 1
ros::NodeHandle无波浪符
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char* argv[])
{
int serial_number = -1;
ros::init(argc, argv, "parameter_test");
//n is in the global namespace
ros::NodeHandle n;
n.getParam("serial", serial_number);
ros::Rate loop_rate(10);
ROS_INFO("Serial was %d", serial_number);
while (ros::ok())
{
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}
运行节点
$ roslaunch ros_param_test case_1.launch
结果如下
process[param_test_global-2]: started with pid [11714]
[ INFO] [1347251105.803738523]: Serial was 5
可以看到,返回的是全局参数. 新建命令行窗口,输入
$ rosparam dump dump.yaml
$ cat dump.yaml
将所有参数存入dump.yaml并打印在窗口上. 结果如下
param_test_global: {serial: 10}
serial: 5
Case 2
ros::NodeHandle有波浪符
...
ros::NodeHandle n("~");
n.getParam("serial", serial_number);
...
运行节点,结果输出如下
$ roslaunch ros_param_test case_2.launch
process[param_test_local-2]: started with pid [12023]
[ INFO] [1347252255.817196129]: Serial was 10
Case 3
如果我们使用node空间,但是想使用全局空间的参数怎么办?只要在变量前面加上”/”就获得全局参数。 如 “/serial”
...
ros::NodeHandle n("~");
n.getParam("/serial", serial_number);
..
$ roslaunch ros_param_test case_3.launch
process[param_test_global_from_local-2]: started with pid [12095]
[ INFO] [1347252568.093727493]: Serial was 5
Case 4
如果想在全局空间使用node空间的变量又该怎样?只需在变量前面加上node命名空间的值就可以了。例如 “/param_test_local_from_global/serial”
...
ros::NodeHandle n;
n.getParam("/param_test_local_from_global/serial", serial_number);
...
$ roslaunch ros_param_test case_4.launch
process[param_test_local_from_global-2]: started with pid [12162]
[ INFO] [1347252635.929627917]: Serial was 10