ROS消息通信中使用的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）可以被发送和接收所代替。在ROS中，发送端称为发布者，接收端称为订阅者。本节旨在创建一个简单的msg文件，并创建和运行发布者和订阅者节点。
1.创建功能包
以下命令是创建ros_tutorials_topic功能包的命令。这个功能包依赖于message_generation、std_msgs和roscpp功能包，因此将这些用作依赖选项。第二行命令意味着将使用创建新的功能包时用到的message_generation表示将使用创建新消息的功能包std_msgs（ROS标准消息功能包）和roscpp（在ROS中使用C/C ++的客户端程序库）必须在创建功能包之前安装。用户可以在创建功能包时指定这些相关的功能包设置，但也可以在创建功能包之后直接在package.xml中修改。
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp