1 github.com/ros-planning/navigation
2 github.com/ros-planning/navigation2
ROS2导航系统文档
示例
有关导航的目标示例的信息,请参阅示例README。
要求
设计概述
有关当前设计/体系结构,请参阅导航2概述文件
与ROS导航的区别
有关此设计与ROS1 Navigation(move_base)之间差异的概述,请参阅ROS_COMPARISON文件。
具体案例:
TurtleBot3的新功能包(包括Cartographer和Navigation2)
TurtleBot3的新套餐!这些套餐包括Cartographer(@clalancette)和Navigation2(@mkhansen)
现在,可以使用带有TurtleBot3的ROS2 Crystal Clemmys中的简单命令启动这些包。
如果已经拥有TurtleBot3,那么在设置ROS2之后,可以尝试通过ROS2框架进行远程操作、SLAM和导航。
如果没有TurtleBot3,可以将TurtleBot3加载到Gazebo模拟仿真器中并启动介绍所有内容。
此版本仅支持Burger
,但我们将Waffle Pi
在几天后更新该软件包以支持。
[Github]
- https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/ros2
- https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/tree/ros2
[问题页面]
[电子文档]
Cartographer Navigation2
ROS2
http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#ros2
注意:
- 这些说明在
Ubuntu 18.04
和上进行了测试ROS2 Crystal Clemmys
。 - 该指令应该在远程PC上运行。请在[Remote PC]上运行以下说明。但是,标记为[TurtleBot]的部分是在TurtleBot3的SBC上运行的内容。
提示:终端应用程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。运行终端的快捷键是Ctrl
- Alt
- T
。
本章展示了使用带有ROS2和Gazebo9的TurtleBot3的一些演示。为了实现这些演示,您必须安装一些软件包。