ROV，即遥控无人潜水器（Remote Operated Vehicle ）， 无人水下航行器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）的一种，系统组成一般包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、 黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。功能多种多样，不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。
–摘自百度百科
近年来，水下领域越来越受关注，那么通往水下世界的的桥梁，水下机器人的发展也是如火如荼，本教程的目的就是让大家可以动手组装起来自己的rov，自己亲身去体会水下世界的丰富多彩！

闲话少说，本教程使用的软件是ardusub，即bluerov的软件系统。有朋友可能会问，直接买一个bluerov不就行了，为何还要自己组装，第一是自己组装成本低，第二是可以在组装的过程中学习很多知识，第三，没有第三！本章先介绍所用到的电子器件！

飞控和电流计，飞控是控制的主要部件，电流计主要是采集电流电压，显示到界面上。

树莓派和摄像头，树莓派第一是作为中间部件将pixhawk的信号传到岸上，第二是将摄像头采集的视频数据往岸上传。

电力猫，电力猫主要是将网络信号转成电力载波信号，从而实现远距离通信，也可以用光端机，将网络信号转成光信号，用光纤传输。

开关电路，推进器需要的电流是很大的，极限可能多大几十上百安，所以很难找到合适的开关直接控制通断，于是采用继电器或者mos管间接地用小电流，小电压去控制大电流，大电压。

深度传感器，用于测量深度，进而实现定深！

Ubec，给树莓派，电力猫供电，有5V输出和12V输出版本。

分电板，顾名思义，就是引出多个电源接口。因为几个机器有多个推进器和其他的用电器件，都只能从一个电源接来，理论上不用分电板，直接都接到总电源线上是可以的，但是为了方便操作和安全，我们建议采用这种模式，当然，您也可以用洞洞板铺锡的方式自己DIY一个分电板。

结束语：本博客会不定期分享一些关于水下机器人ROV和水下视觉算法相关的内容，我们与大家一起交流学习！海目云海洋科技，主营水下机器人ROV及海洋监测等水下业务，有业务或有兴趣合作的老板可以联系我们的公邮[email protected]或联系我们的QQ：898023874，QQ：925776878，也可电脑端登录淘宝查看我们的小店https://shop369876451.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.2a8171a6c12Q7e，手机端搜索“海目云海洋科技”，我们期待您的光临！