行为树的一个主要优点是它们本质上是分层的。
您可能已经注意到,总是可以提高在树的层次结构中查找一个节点的抽象级别。
在简介中,我们介绍了这棵树:
称为“解锁”的序列可以看作是一个完整的子树; 从其父级的角度来看,该子树可以具有任意级别的复杂性。
BehaviorTree.CPP提供了一种创建可重用和可组合子树的方法,这些子树可以作为更大更复杂树的节点包含在内。
示例:XML中的子树
要定义和插入子树,您不需要修改c ++代码,也不需要修改现有的TreeNodes实现。
可以在XML本身中创建和组合多个BehaviorTrees。
<root main_tree_to_execute = “MainTree” >
<!--------------------------------------->
<BehaviorTree ID = “DoorClosed” >
<Sequence name = “door_closed_sequence” >
<Inverter>
<IsDoorOpen />
</ Inverter>
<RetryUntilSuccesful num_attempts = “4” >
<OpenDoor />
</ RetryUntilSuccesful>
<PassThroughDoor />
</ Sequence >
</ BehaviorTree>
<!--------------------------------------->
<BehaviorTree ID = “MainTree” >
<Fallback name = “root_Fallback” >
<序列 name = “door_open_sequence” >
<IsDoorOpen />
<PassThroughDoor />
</ Sequence>
<
SubTree
ID =
“DoorClosed”
/>
<PassThroughWindow /> </ Fallback> </ BehaviorTree> <!--------- ------------------------------> </ root>
相应的图形表示是: