Index

Description
Field Summary
Units
Initial Transformation and Position
Position Control
Velocity Control
Force and Torque Control
Motor Limits
Energy Consumption
Motor Functions
　　wb_motor_set_position
　　wb_motor_set_velocity
　　wb_motor_set_acceleration
　　wb_motor_set_available_force
　　wb_motor_set_available_torque
　　wb_motor_set_control_pid
　　wb_motor_get_target_position
　　wb_motor_get_min_position
　　wb_motor_get_max_position
　　wb_motor_get_velocity
　　wb_motor_get_max_velocity
　　wb_motor_get_acceleration
　　wb_motor_get_available_force
　　wb_motor_get_max_force
　　wb_motor_get_available_torque
　　wb_motor_get_max_torque
　　wb_motor_enable_force_feedback
　　wb_motor_disable_force_feedback
　　wb_motor_get_force_feedback
　　wb_motor_get_force_feedback_sampling_period
　　wb_motor_enable_torque_feedback
　　wb_motor_disable_torque_feedback
　　wb_motor_get_torque_feedback
　　wb_motor_get_torque_feedback_sampling_period
　　wb_motor_set_force
　　wb_motor_set_torque
　　wb_motor_get_type
　　wb_motor_get_brake
　　wb_motor_get_position_sensor

描述

Motor节点是一个抽象节点（未实例化），其派生类是RotationalMotor和LinearMotor。 这些类可用于机械模拟为关节提供动力，从而沿其一个轴产生运动。

当在这些节点的device (resp. device or device2)字段内设置时，RotationalMotor可以为HingeJoint（分别为Hinge2Joint）供电。 然后它产生围绕选择轴的旋转运动。 同样，LinearMotor可以驱动SliderJoint，沿其轴产生滑动。