写给最近给新进入教研室的师弟师妹们：
可以参考最经典的参考文献：
A Simple and Efficient Estimator for Hyperbolic Location
看不懂的可以去知网下这篇博硕论文看看：基于TDOA和TOA的定位技术研究
看完这些文献和其相关的参考文献需要达到的基本要求：
1.理解TOA、FOA、TDOA和FDOA的定位原理；
2.针对二维平面目标定位时，TOA、FDOA和TDOA、FDOA需要的基站数（不考虑存在模糊）；
3.针对三维空间目标定位时，TOA、FDOA和TDOA、FDOA需要的基站数（不考虑存在模糊）；
4.看明白“A Simple and Efficient Estimator for Hyperbolic Location”（TDOA部分最最基本的），包括推导的每一步、整个定位程序的MATLAB编程实现和CRLB的推导；
5.通过仿真理解分析时频差定位的盲区。