https://zhuanlan.zhihu.com/p/35854548 从代码细节理解 FPN (Feature Pyramid Networks for Object Detection)mask rcnn 实现的FPN例子
https://zhuanlan.zhihu.com/p/45583685 而这篇文章则验证了直接回归6d姿态也是一个可行的方法,可以说是提供了一种新的思路。 旋转向量提出,表示物体的旋转
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