A*算法题解研究

从初始节点S到目标节点G :

S节点有相邻的节点:

f(n)=g(n)+h(n)

G(n)是移动代价 H(n)是估计成本

第一步:

计算S节点相邻所有节点的F(n) 取最小的F(n)的节点作为下一个节点

假设S 下面是a,b节点

Fa(n)=ga(n)+ha(n) 其中g是实际路径(一般来讲是指路径上的值) h是估计路径(一般来讲是指的标记在节点上的值)

Fb(n)=gb(n)+hb(n)

这个时候假设Fa(n)<Fb(n) 这个时候 就选择S->A节点

第二步:

假设A节点下面有两个节点 一个是C节点,一个是D节点

FC(n)=gc(n)(这里指的是到这个节点,路径上的和相加的值)+hc(n)(指的是c节点上的值)

Fd(n)=gd(n)(这里指的是到这个节点,路径上的和相加的值)+hc(n)(指的是d节点上的值)

假设Fc(n)<Fd(n)这是时候 选择A->C节点

第三步:

假设C和D节点连接的G节点 是目标节点

计算S->A->C->G的实际路径 如果实际路径大于Fd(n)

就要继续计算一下S->A->D->G的路径,来决定最小的路径是什么

特点:引入估计值(节点上的估计函数来进行搜索,从而可以加快搜索的速度)

举个例子:

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转载自blog.csdn.net/u013318356/article/details/80560839