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- 用指令看节点的订阅关系:
rostopic info /odom
- 编程时候不知道怎么调用消息类型下面的数据,可以用指令去查看:
rosmsg show nav_msgs/Odometry
- 如果想要查看上述msg的说明文件可以使用
roscd nav_msgs
进入目录下的msg文件夹查看, 该msg文件夹下有很多*.msg文件. 用于描述不同的msg的说明. 不过在文件中经常会用到其他包中使用到的消息类型, 即存在类型嵌套,不是很直观.
- 继续编程吧。