参考资料：
https://blog.csdn.net/csshuke/article/details/80252406
http://forum.eepw.com.cn/thread/268670/1#
https://www.cnblogs.com/lsjjob/p/4482963.html
看了上面两张图和参考的博客，我一开始有几个疑惑：
1：为什么外环pid输出（上图可能漏写了外环d）能直接作为期望角速度输入到内环角速度控制里？
由于我也没学过控制相关的课程，只能找个勉强能让自己接受的解释：外环pid的输出，即原本单环时候的角度控制的输出，也就是说它直接对应输出力的大小，在稳定的情况下，力的大小直接对应着一定的角速度，所以才能直接输出给内环。
2：为什么yaw角没有外环控制，只有内环角速度控制？
这个我也想了好一会儿，个人理解是这样的（我没其他参考资料，所以没法验证这个解释的正确性）：外环保持pitch和roll角平衡而输出一定量时，就已经确定了四个电机的转速（此时不要考虑内环），四个浆的转速一旦确定，四轴的扭矩就已经确定，yaw角速度也就已经确定，也就是说，内环只要给出pitch和roll的pid输出，就伴随的产生了yaw的输出，所以外环无法同时计算三个角的pid，至于内环要输入的期望yaw角速度，保持四轴方向时应该就填0，要往左右转就填一个合适的角速度值，待转到合适的方向就把期望yaw角速度置0即可（这个做法理论上应该是可以的，但是我也不确定）
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