1.初始化state成员：Ithreshold=5;interactionRadius=1;numberofDisparity=64(允许的最大视差);

                                     K=lamba=lamba1=lamba2=-1（用来初始化state2的成员）;

                                     初始化各个CvMat*(left,right,disleft,disright,ptrleft,ptrright,vtxBuf,edgeBuf);

2.初始化state2成员：Ithreshold=5;interactionRadius=1；

                                      K=lamba=lamba1=lamba2=-16;

3.初始化icvTruncTab[512]=[0,0,…,1,2,…,254,255,255];

          icvCutOffSqrTab[256]=MIN(i*i,CUTOFF),CUTOFF=1000;

4.用每个像素点的四邻域中的最大和最小，以及自身值来初始化state->left和state->right；

5.进入icvComputeK()函数：令k=16；函数delta=icvDataCostFuncGraySubpix()输出||I(x)-J(x-d)||,即左右图中视差为d的像素强度差值;取k个最小的delta求和取平均返回K。并用K来初始化state2中的K,；

6.初始化数据项查找表dataCostFuncTab[1001]=MIN(i*16-K,0);模糊项的两个查找表SmoothnessR[2001]=MIN(abs(i-CUTOFF),1)(0,1表)和SmoothGrayDiff[512]=lamba1 or lamba2；

7.计算一个初始能量，固定值；

8.进入Enew=icvAlphaExpand（）主函数，包括三步，构造图，最大流，修改视差；

SmoothnessCostFunc()函数输出模糊项；

………….待补充

9.over

关于图的构造部分是核心，代码实在难以理解。。。