参考链接1：https://github.com/ros-industrial/universal_robot/blob/indigo-devel/README.md
参考链接2：https://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79102661?utm_source=blogxgwz8
参考链接3：http://wiki.ros.org/universal_robot/Tutorials/Getting Started with a Universal Robot and ROS-Industrial
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universal_robot

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该存储库为通用机器人提供ROS支持。这个仓库包含所有版本的源代码> groovy。对于那些版本<= groovy请参阅：hg https://kforge.ros.org/ros_industrial/universal_robot

__安装有关安装通用机器人的全面维基，这个维基可能是一个很好的起点。如果您还使用大多数较新版本的UR软件（v3.x及更高版本），则很可能需要更新版本ur_modern_driver（在此处找到），其中详细说明了如何安装/运行UR臂。

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从Source安装

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有针对ROS Hydro和ROS Indigo的版本。但是，对于您可能希望从源代码安装的最新功能和开发。

首先设置一个catkin工作区（参见本教程）。
然后将存储库克隆到src /文件夹中。它应该看起来像/ path / to / your / catkin_workspace / src / universal_robot。
确保根据工作空间层次结构获取正确的安装文件，然后使用catkin_make进行编译。

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使用真实硬件

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有启动文件可用于启动真正的机器人 - UR5或UR10。
下面给出了UR5的命令。对于UR10，只需相应地替换前缀即可。

不要忘记获取正确的安装shell文件，并为每个命令使用新的终端！

首先设置示教器ip地址：ping通，启动rviz后与实际的UR5形态一致

第一次设置需要设置这里
地址，子网掩码，网关，附加的DNS服务器与SETUP ROBOT 对应一致：


有关静态和动态（DHCP）IP分配的完整讨论超出了本教程的范围。如果您不确定自己的设置并且是在拥有IT部门的组织，请咨询他们。如果您使用路由器/交换机在自己的本地网络上进行实验，则可能是您正在使用DHCP。

如果您希望UR具有固定的Internet地址，请选择静态地址选项并手动输入所需的地址信息。如果您位于网络交换机或路由器后面，请参阅相关手册以查找兼容设置。输入后，您的信息会在离开页面前按“ 应用”按钮。

如果您希望快速使用网络路由器，并且不介意以后更改UR的IP地址的可能性，请选择DHCP，然后选择Apply。

在任何一种情况下，如果机器人似乎没有正确获取网络配置，请尝试重新启动控制器并再次按“ 更新”。一个有价值的调试工具是您的操作系统的ping命令。在计算机上打开终端（对于Windows，运行cmd.exe），然后输入
ping IP_OF_THE_ROBOT

要调出真正的机器人，请运行：

1，工作空间文件夹下打开终端
其中IP_OF_THE_ROBOT改成自己设置的ip地址
#Making contact with UR v1.5.x to v1.8.x
roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]
#Making contact with UR v3.x
roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

将机器人移动到预定义位置的简单测试脚本可以像这样执行：（（通过代码控制移动））

rosrun ur_driver test_move.py

注意：
请记住，如果路上有什么东西或任何意外情况发生，您应始终将手放在大红色按钮上。

MoveIt！使用真实硬件，另外，您可以使用MoveIt！控制机器人。有MoveIt！两个机器人的配置包。

用于设置MoveIt！节点允许运动计划运行：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

使用包含MoveIt的配置启动RViz！运动规划插件运行：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

注意：
由于MoveIt!在[−π,π][−π,π]范围内进行运动规划有困难，所以将关节约束在[−π/2,π/2][−π/2,π/2]范围内，使用关节约束的版本的命令。要使用此联合限制版本，只需使用启动文件参数’limited’，即：

roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

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用于Gazebo仿真

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有一些启动文件可用于启动模拟机器人 - UR5或UR10。
下面给出了UR5的命令。对于UR10，只需相应地替换前缀即可。

不要忘记获取正确的安装shell文件，并为每个命令使用新的终端！

要在Gazebo中调出模拟机器人，请运行：

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

MoveIt！使用模拟机器人
再次，您可以使用MoveIt！控制模拟机器人。

用于设置MoveIt！节点允许运动计划运行：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

使用包含MoveIt的配置启动RViz！运动规划插件运行：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

注意：
作为MoveIt！似乎很难找到具有完全关节限制的UR的计划[-2pi，2pi]，有一个使用限制为[-pi，pi]的关节限制的joint_limited版本。要使用此联合限制版本，只需使用启动文件参数’limited’，即：

roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true