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Tracking详解
GrabImageRGBD:
- Covert color RGB to Gray
- 构造Frame
- 调用Track()
构造Frame
Frame类一共有5个构造函数:
- 默认构造
Frame::Frame();
- 拷贝构造
Frame::Frame(const Frame& frame);
- 用于双目的构造函数
Frame::Frame(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight,
const double &timeStamp, ORBextractor* extractorLeft, ORBextractor* extractorRight,
ORBVocabulary* voc, cv::Mat &K, cv::Mat &distCoef,
const float &bf, const float &thDepth);
- 用于RGBD的构造函数
Frame::Frame(const cv::Mat &imGray, const cv::Mat &imDepth,
const double &timeStamp, ORBextractor* extractor,ORBVocabulary* voc,
cv::Mat &K, cv::Mat &distCoef, const float &bf, const float &thDepth);
- 用于单目的构造函数
Frame::Frame(const cv::Mat &imGray, const double &timeStamp,
ORBextractor* extractor,ORBVocabulary* voc,
cv::Mat &K, cv::Mat &distCoef, const float &bf, const float &thDepth);
下面主要分析对于RGBD的构造函数:
- 设定frame ID
- 设定Scale Level信息,主要用于图像金字塔
- 提取出ORB关键点和描述子
// ORB extraction
ExtractORB(0,imGray);
- 对关键点进行undistortion
UndistortKeyPoints();
- 通过depth图像构建stereo图像:
ComputeStereoFromRGBD(imDepth);