如果仅在动态窗口避障算法中考虑行人预测信息，而不将行人信息融合到全局规划器中经常会导致全局路径和预测轨迹的冲突。
为了解决这个问题，我们在全局地图上需要将行人当前所在区域标记为空白区域，而将行人预测所在位置区域标记为被占用区域。
「机器人」局部规划器与全局规划器冲突的解决方法
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转载自blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/89708820
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